Die Entwicklung des kleinen Fischerortes im frühen Mittelalter wurde bestimmt durch die Ansiedlung von Angehörigen des Johanniterordens auf der Halbinsel an der Südostseite des Mirower Sees. Sie erbauten 1227 ein Ordenshaus und schufen ein Siedlungszentrum gleichen Namens. Mitte des 16. Jahrhunderts begann der Mecklenburgische Herzog Carl in Mirow seine Residenz einzurichten.
Ein zu Verteidigungszwecken angelegter Wallgraben machte aus der Halbinsel eine Insel, eine Brücke verband nun beide Ufer. 1588 wurde das Torhaus und 1709, anstelle des abgerissenen Komturhauses, das Schloss errichtet. Nach dem verheerenden Brand von 1742 wurde 1749 bis 1752 das Schloß wieder aufgebaut. Sehenswert ist in Mirow auch die Johanniterkirche. Der letzte regierende Herzog von Mecklenburg Strelitz, Adolf Friedrich VI., fand auf der „Liebesinsel“ 1918 seine letzte Ruhestätte. Im gleichem Jahr erhielt der Ort das Stadtrecht.
Mitte der 30iger Jahre wurde der Müritz-Havel-Kanal fertig. Über eine Schleuse kommt man in die Mecklenburgisch-Brandenburgische Kleinseenplatte. Von Mirow aus lassen sich viele interessante Ausflugsziele starten. Neben dem Wassersport bietet die reizvolle Umgebung viele Möglichkeiten für eine aktive Erholung.
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